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以100W伺服电机MSMF012L1U2M及EtherCAT总线驱动器MADLN05BE为例。电机、驱动器及电源的接线图如图3.1所示。
驱动器上的X4为并行I/O连接器，是输入、输出信号接口。
连接器X4上有3个输出信号，如图3.2所示。出厂默认值分别是SO1为刹车信号BRK-OFF、SO2为通用输出信号EX-OUT1、SO3为报警信号ALM。这3个输入口也可以通过通过软件定义为其他功能信号。
连接器X4上有8个输入信号。出厂默认值为：SI2为正限位信号、SI3为负限位信号、SI4为原点信号。SI1、SI7、SI8为通用输入信号，SI5、SI6为外部锁存输入信号。
如果用信号的上升沿作为触发信号时，需要使用具有锁存补偿功能的输入口SI5、SI6或SI7。为了提高信号响应速度，可将原点信号Home接入SI5、正限位信号POT接入SI6、负限位信号NOT接入SI7，如图3.2所示。其他输入口可通过软件定义为通用输入信号或其他功能信号。
连接器X4的插头引脚编号如图3.3所示。
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