运动控制卡的控制方式

PCI总线运动控制卡是一款基于PCI总线的高性能四轴伺服/步进运动控制卡，一个系统中最多可使用多达16块控制卡，可同时控制64路伺服/步进电机，支持即插即用，具有位置可变环形功能，在运动过程中可实时改变速度和目标位置，可使用连续插补等先进功能。脉冲输出方式可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式.

运动控制卡 　　 利用高性能微处理器（如 DSP ）及大规模可编程器件实现多个 伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、 D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于 编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于语限位、 原点开关等。库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置 控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能。这些功能能通过计算机方便地调用。

32位PCI总线，即插即用

4轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响

脉冲输出的频率误差小于0.1%

最大脉冲输出频率为4MHz

脉冲输出可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式

4轴均有位置反馈输入，32位计数，最大计数范围 - 2,147,483,648~+2,147,483,647

直线或S曲线进行加/减速

非对称直线加/减速运动

任意2-3轴直线插补

任意2轴圆弧插补

可用连续插补功能，最大驱动速度2MHz

每轴都有2 个32位比较寄存器，用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位

可接收伺服马达驱动器的各种信号，如编码器Z相信号、到位信号、报警信号等

每轴有3个STOP信号，可用于原点搜寻、编码器Z相搜寻

运动中可实时改变速度

运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、驱动状态

位置计数器具有可变环形功能，逻辑位置计数器及实位数器是32位长的上/下环形计数器

每轴有8入8出数字I/O，除2限位信号外均可作为通用I/O使用，数字输出可用于伺服开启，伺服报警复位等信号

每一个输入信号的输入端都装备积分型的滤波器，可以设定哪一个输入信号的滤波器功能变为有效或无效，滤波器的时间常数从8个种类里可以选择1个

可以使用固定线速度模式

多种方式的自动回原点功能

外部信号触发的位置锁存功能

外部信号触发的同步运动功能

外部信号触发的同步停止功能

目标位置同步运动功能

目标位置同步停止功能

手轮和外部信号操作功能

步进插补功能

支持在一个系统中使用多达16个控制卡

控制方式

提供多种控制方式，如外部信号驱动，位置锁存，自动回原点，同步控制，步进插补功能，定量运动，连续动，回零运动，多轴插补，圆弧插补、紧急停止等。插补一般用定速运动，也可用直线/S曲线加减速，S 曲线加减速不能用于圆弧插补）。

● 外部信号驱动可以实现定量驱动、连续驱动和手轮驱动。

● 位置锁存可以锁存内部计数器的脉冲和外部编码器的脉冲。

● 自动回原点包含多种方式，原点信号可以按照一定的方式进行自由组合，模式可以自由定义。

● 同步控制是在指定信号的状态变化时，运动轴按照事先设定的方式动作。

● 步进插补是指单步执行插补运动，包含命令驱动和外部信号驱动两种方式。